Foi mandada erguer por Manuel I com a função de assegurar a operação das forças militares portuguesas na margem esquerda do rio Guadiana, em apoio ao Castelo de Olivença, em 19 de dezembro de 1510,1 no chamado local de Nossa Senhora da Ajuda.
Em 1597, alguns dos arcos centrais desabaram, em consequência de fortes cheias que aumentaram significativamente o caudal do rio Guadiana. Mais tarde, em 1641, após vários Invernos rigorosos causando danos à ponte, esta foi reparada por ordem do general D. João da Costa, que mandou substituir dois dos arcos deficientes por pontes levadiças.
Foi parcialmente destruída pelo exército castelhano durante a Guerra da Restauração, em setembro de 1646, tendo sido reparada após o fim da guerra.
Mais tarde, em 1709, no contexto da Guerra da Sucessão Espanhola, o exército castelhano fez explodir a ponte, destruindo-a mais uma vez parcialmente. A partir dessa altura, a ligação entre Elvas e Olivença passou a ter que ser realizada através de terras espanholas. A ponte permanece em ruínas desde essa data até hoje, não tendo sofrido qualquer restauro.
Em 1967, a ponte foi declarada como monumento de interesse nacional, pelo estado português.
Na cimeira luso-espanhola de 1994, o governo português recusou um empreendimento transfronteiriço de construção de uma nova ponte sobre o rio Guadiana, perto da ponte da Ajuda, chamando a si todos os encargos e responsabilidades de construção dessa futura ponte, evitando assim quaisquer formas de reconhecimento tácito de um traçado de fronteira sobre a linha do Guadiana e qualquer cedência do território de Olivença e correspondente património. Em 2000, foi inaugurada uma nova ponte, a curta distância a jusante da antiga, construída e financiada pelo governo português.
(Texto Wikipédia - Fotos Imenso Sul)
